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　　3月13日，西門子醫(yī)療Corindus途靈™最新一代CorPath®GRX介入手術(shù)機(jī)器人在海南博鰲超級(jí)醫(yī)院完成其國(guó)內(nèi)首例機(jī)器人輔助下冠狀動(dòng)脈介入治療（PCI）手術(shù)，手術(shù)由中國(guó)科學(xué)院院士、復(fù)旦大學(xué)附屬中山醫(yī)院葛均波教授團(tuán)隊(duì)操作完成。

　　值得注意的是，手術(shù)機(jī)器人屬于Ⅲ類醫(yī)療器械，屬于未獲得NMPA批準(zhǔn)的先進(jìn)醫(yī)療器械，因此在海南博鰲樂城先行區(qū)“先行先試”開展臨床應(yīng)用。目前只有海南先行區(qū)有這樣的政策。

　　這例由介入手術(shù)機(jī)器人完成的手術(shù)，迎來(lái)了中國(guó)介入醫(yī)療領(lǐng)域的里程碑時(shí)刻。從1973年到2021年，中國(guó)介入醫(yī)療領(lǐng)域在經(jīng)過(guò)近半個(gè)世紀(jì)的時(shí)間，終于實(shí)現(xiàn)了從人到機(jī)器人的突破。那么這一成功的血管介入手術(shù)，又會(huì)給未來(lái)的機(jī)器人手術(shù)帶來(lái)什么樣的改變呢？

　　要回答這一問(wèn)題，我們可以從以下幾個(gè)方面進(jìn)行思考：
　　1）血管介入機(jī)器人是什么？它具有那些優(yōu)勢(shì)？
　　2）血管介入手術(shù)機(jī)器人的發(fā)展驅(qū)動(dòng)力是什么？
　　3）我國(guó)血管介入手術(shù)機(jī)器人技術(shù)將如何發(fā)展？

　　血管介入機(jī)器人及其優(yōu)勢(shì)是什么？

　　血管介入是在醫(yī)學(xué)影像設(shè)備的導(dǎo)引下，利用穿刺針，導(dǎo)絲，導(dǎo)管等器械經(jīng)血管途徑進(jìn)行診斷與治療的操作技術(shù)。但傳統(tǒng)的血管介入醫(yī)生長(zhǎng)期暴露于X射線的電離輻射下，長(zhǎng)期穿著沉重的鉛衣導(dǎo)致介入醫(yī)生骨骼系統(tǒng)受到損傷，這此不足能否得到改善？隨著智能科技和醫(yī)學(xué)的飛速發(fā)展以及學(xué)科間的交互滲透，使得血管介入機(jī)器人的發(fā)展成為現(xiàn)實(shí)。

　　血管介入機(jī)器人相較人工有一些獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)，它不僅增強(qiáng)射線防護(hù)、減少射線輻射損傷，在手術(shù)精確定位、手術(shù)質(zhì)量等方面將帶來(lái)一系列的技術(shù)變革。

　　與傳統(tǒng)介入相比，它增強(qiáng)了射線防護(hù)，減少醫(yī)師和患者的輻射劑量；使得血管介入手術(shù)更趨于精確和微創(chuàng)；利用圖像導(dǎo)航和機(jī)械輔助操作，精準(zhǔn)定位病變，優(yōu)化器械輸送，器械到位時(shí)間縮短，手術(shù)精確度提高，減少手術(shù)并發(fā)癥；減少醫(yī)患之間接觸，降低交叉感染，減少傳染性疾病的傳播；對(duì)于傳染病患者，機(jī)器人可以遠(yuǎn)程完成手術(shù)，降低感染風(fēng)險(xiǎn)；手術(shù)由人機(jī)交互變成機(jī)機(jī)交互；提供真正“遠(yuǎn)程”手術(shù)的潛力。

　　介入手術(shù)機(jī)器人的未來(lái)發(fā)展驅(qū)動(dòng)力是什么？

　　手術(shù)機(jī)器人分類的方法，多種多樣。按細(xì)分應(yīng)用領(lǐng)域可劃分為：腔鏡手術(shù)機(jī)器人、骨科手術(shù)機(jī)器人、神經(jīng)外科手術(shù)機(jī)器人、血管介入機(jī)器人。這樣的分類方法，是圍繞醫(yī)療器械的細(xì)分科室做分類。

　　而在全球醫(yī)療器械市場(chǎng)規(guī)模榜單上，體外診斷排龍頭，其次分別是心血管、影像、骨科、眼科、整形、內(nèi)鏡。因而，對(duì)手術(shù)機(jī)器人這種新型器械來(lái)說(shuō)，排名靠前的科室，是兵家必爭(zhēng)之地。不過(guò)，目前血管介入手術(shù)機(jī)器人滲透率很低，沒有規(guī)模商業(yè)化案例，國(guó)內(nèi)還在實(shí)驗(yàn)室階段。2017年美國(guó)血管介入領(lǐng)域的機(jī)器人手術(shù)滲透率只有0.1%，遠(yuǎn)遠(yuǎn)低于腔鏡和骨科機(jī)器人手術(shù)。

　　此次在海南博鰲超級(jí)醫(yī)院完成的國(guó)內(nèi)首例機(jī)器人輔助下冠狀動(dòng)脈介入治療（PCI）手術(shù)，使用的是西門子醫(yī)療Corindus途靈™最新一代CorPath®GRX介入手術(shù)機(jī)器人。CorPath GRX介入手術(shù)機(jī)器人是目前全球唯一經(jīng)FDA批準(zhǔn)并擁有歐盟CE上市認(rèn)證的血管介入手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，適用于冠狀動(dòng)脈、外周血管等介入治療領(lǐng)域，可大幅降低醫(yī)患受輻射劑量，提高手術(shù)操控精準(zhǔn)度。

　　血管腔內(nèi)介入手術(shù)機(jī)器人未來(lái)會(huì)如何？

　　血管腔內(nèi)介入手術(shù)機(jī)器人的設(shè)計(jì)要適應(yīng)商品化的血管腔內(nèi)器具，同時(shí)，血管腔內(nèi)器具的再開發(fā)也要適應(yīng)機(jī)器人的特性。目前，所有商品化的血管腔內(nèi)器具都是按人手操作而設(shè)計(jì)，尤其是支架的釋放手柄。隨著血管腔內(nèi)介入手術(shù)機(jī)器人研發(fā)的進(jìn)步和臨床應(yīng)用的開展，適合機(jī)器人釋放的手柄也會(huì)應(yīng)運(yùn)而生，兩者的趨近會(huì)使操作更為合理。

　　人手在操作導(dǎo)絲、導(dǎo)管等前進(jìn)與后退時(shí)，可以感受到阻力，這會(huì)幫助手術(shù)者判斷病變性質(zhì)或問(wèn)題所在，這就是所謂的“手感”。在血管腔內(nèi)介入手術(shù)機(jī)器人的研發(fā)中，要通過(guò)“力反饋”來(lái)獲得這種“手感”這有助于操作的敏感性和手術(shù)的安全性。

　　血管腔內(nèi)介入手術(shù)的操作動(dòng)作具有一定的規(guī)律和重復(fù)性，如導(dǎo)絲的前進(jìn)是通過(guò)抓持、前進(jìn)、松開、后退、再抓持等反復(fù)進(jìn)行。這使機(jī)器人在程序編輯后進(jìn)行半自動(dòng)操作成為可能。

　　血管腔內(nèi)介入手術(shù)的操作是基于屏幕上的視覺反饋，包括X線透視下的導(dǎo)絲、導(dǎo)管的運(yùn)行軌跡，造影顯示的血管圖像，術(shù)前CT的血管圖像等。影像識(shí)別、影像分解與融合、影像跟蹤等技術(shù)可以有效應(yīng)用這些視覺信息，并與手術(shù)規(guī)劃及機(jī)器人的動(dòng)作編程相結(jié)合，可以達(dá)到一定導(dǎo)航功能。

　　雖然基于具有自我學(xué)習(xí)能力的人工智能距離實(shí)際手術(shù)應(yīng)用為時(shí)尚早，但在導(dǎo)航與半自動(dòng)化的基礎(chǔ)上，血管腔內(nèi)介入機(jī)器人的不斷完善給完全自動(dòng)化完成血管介入手術(shù)奠定了基礎(chǔ)。

　　總之，臨床對(duì)血管腔內(nèi)介入手術(shù)機(jī)器人的需求十分迫切，血管腔內(nèi)介入手術(shù)量的增長(zhǎng)十分迅速，血管腔內(nèi)介入手術(shù)機(jī)器人的應(yīng)用前景十分廣泛。5G、人工智能、大數(shù)據(jù)、自動(dòng)化技術(shù)的快速發(fā)展，將大大促進(jìn)醫(yī)療機(jī)器人的發(fā)展。未來(lái)，相信我國(guó)的研發(fā)團(tuán)隊(duì)能有所突破，滿足臨床需要。