附件：口腔種植手術(shù)導(dǎo)航定位系統(tǒng)同品種臨床評價注冊審查指導(dǎo)原則（2021年第93號）.doc

口腔種植手術(shù)導(dǎo)航定位系統(tǒng)同品種臨床評價
注冊審查指導(dǎo)原則

為進一步規(guī)范口腔種植手術(shù)導(dǎo)航定位系統(tǒng)的同品種臨床評價，撰寫本指導(dǎo)原則。

本指導(dǎo)原則旨在指導(dǎo)注冊申請人對口腔種植手術(shù)導(dǎo)航定位系統(tǒng)開展同品種臨床評價，同時也為技術(shù)審評部門審評口腔種植手術(shù)導(dǎo)航定位系統(tǒng)同品種臨床評價資料提供參考。

本指導(dǎo)原則是對注冊申請人和審查人員的指導(dǎo)性文件，但不包括注冊審批所涉及的行政事項，亦不作為法規(guī)強制執(zhí)行，如果有能夠滿足相關(guān)法規(guī)要求的其他方法，也可以采用，但是需要提供詳細(xì)的研究資料和驗證資料。應(yīng)在遵循相關(guān)法規(guī)的前提下使用本指導(dǎo)原則。

本指導(dǎo)原則是在現(xiàn)行法規(guī)和標(biāo)準(zhǔn)體系以及當(dāng)前認(rèn)知水平下制定的，隨著法規(guī)和標(biāo)準(zhǔn)的不斷完善，以及科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，本指導(dǎo)原則的相關(guān)內(nèi)容也將進行適時的調(diào)整。

一、適用范圍

口腔種植手術(shù)導(dǎo)航定位系統(tǒng)通常由導(dǎo)航系統(tǒng)、標(biāo)定組件、機械臂系統(tǒng)等組成，與配套附件聯(lián)合使用，用于成人口腔種植手術(shù)。該類產(chǎn)品將患者的口腔影像學(xué)資料導(dǎo)入、完成患者相關(guān)器官結(jié)構(gòu)的三維重建，醫(yī)生利用產(chǎn)品軟件制定術(shù)前手術(shù)計劃（如術(shù)區(qū)定位、分析可利用骨量、確定植入位置及方向、設(shè)定對應(yīng)種植步驟等）；在術(shù)中，結(jié)合空間定位技術(shù)，借助計算機輔助導(dǎo)航技術(shù)進行動態(tài)導(dǎo)航，實時監(jiān)控手術(shù)，協(xié)助醫(yī)生進行手術(shù)操作等。

本指導(dǎo)原則適用于非自主式口腔種植手術(shù)導(dǎo)航定位系統(tǒng)（不適用于自主式、主從式或帶有深度學(xué)習(xí)功能、穿顴穿翼種植功能、末端執(zhí)行器的口腔種植手術(shù)導(dǎo)航定位系統(tǒng)）的同品種臨床評價。不帶機械臂的口腔種植手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)可參考本指導(dǎo)原則中適用內(nèi)容開展同品種臨床評價。

若申報產(chǎn)品與境內(nèi)已上市產(chǎn)品相比，具有全新的技術(shù)特性（如采用了全新的工作原理、結(jié)構(gòu)設(shè)計、技術(shù)特性、臨床應(yīng)用方式、使用功能等），或申報產(chǎn)品具有全新的臨床適用范圍，已有數(shù)據(jù)無法證明申報產(chǎn)品安全有效的，可考慮通過臨床試驗來獲得臨床數(shù)據(jù)。

二、同品種臨床評價的基本要求

（一）同品種產(chǎn)品的選擇

注冊申請人通過同品種比對方式開展口腔種植手術(shù)導(dǎo)航定位系統(tǒng)的臨床評價時，可選用一個或多個同品種產(chǎn)品進行比對，宜優(yōu)先選擇與申報產(chǎn)品適用范圍相同、技術(shù)特征相同或盡可能相似的產(chǎn)品作為同品種產(chǎn)品。

（二）適用范圍及臨床使用相關(guān)信息的對比

該類產(chǎn)品的適用范圍通常為與配套附件聯(lián)合使用，用于成人口腔種植手術(shù)的術(shù)前手術(shù)計劃和術(shù)中導(dǎo)航定位。

對比申報產(chǎn)品和同品種產(chǎn)品在適用范圍以及臨床使用相關(guān)信息的相同性和差異性，建議重點考慮以下內(nèi)容（包括但不限于）：

1.臨床功能：對比產(chǎn)品各項功能的名稱及其預(yù)期用途。
　　2.手術(shù)方式：對比產(chǎn)品使用過程中患者的麻醉方式及是否對患者頭部和口腔部位進行限位等。
　　3.使用方法：對比產(chǎn)品的使用操作步驟。
　　4.配用產(chǎn)品：對比產(chǎn)品配用的所有附件及種植體、種植工具等信息。

（三）技術(shù)特征的對比

申報產(chǎn)品與同品種產(chǎn)品技術(shù)特征的具體對比項目，建議重點考慮以下內(nèi)容（包括但不限于）：

1.設(shè)計信息

對比申報產(chǎn)品與同品種產(chǎn)品的結(jié)構(gòu)組成、工作原理等，特別是關(guān)鍵組件的設(shè)計信息。

2.產(chǎn)品性能、功能及其他關(guān)鍵技術(shù)特征

（1）產(chǎn)品功能

對比產(chǎn)品各項功能、各工作模式的使用方法，不同工作模式的差異，明確產(chǎn)品可協(xié)助醫(yī)生完成的手術(shù)操作/步驟以及實現(xiàn)方式，明確產(chǎn)品的鉆孔方式（如鉆孔速度等參數(shù)采用手動設(shè)定、醫(yī)生手動施加力設(shè)定等設(shè)定方式）。

（2）產(chǎn)品系統(tǒng)定位精度

在產(chǎn)品的典型工作模式中，對比產(chǎn)品導(dǎo)航引導(dǎo)下的位置準(zhǔn)確度、位置重復(fù)性、系統(tǒng)精度。

（3）跟蹤定位儀

對比跟蹤定位技術(shù)，如光學(xué)跟蹤、電磁跟蹤等；跟蹤定位儀類型，如可見光跟蹤定位儀、紅外跟蹤定位儀等；跟蹤方式，如主動跟蹤、被動跟蹤等；對比跟蹤器的類型（如種植手機跟蹤器、患者跟蹤器等）、位置、定位方式（如直接定位、間接定位）等。

明確申報產(chǎn)品跟蹤定位的工作空間、定位誤差（點定位精度、空間直線定位精度）、環(huán)境干擾（如適用，如環(huán)境光對結(jié)構(gòu)光定位器的干擾）等。

（4）標(biāo)定組件

對比標(biāo)定組件及標(biāo)定方式、工作原理，如采用術(shù)前標(biāo)定，還是多步驟術(shù)中標(biāo)定；明確申報產(chǎn)品標(biāo)定點的位置、個數(shù)等。

標(biāo)定是指獲得手術(shù)器械工作尖的坐標(biāo)和軸向量的信息。

（5）軟件核心功能

對比產(chǎn)品的各項軟件核心功能，如影像處理、手術(shù)計劃、手術(shù)注冊配準(zhǔn)、手術(shù)導(dǎo)航（定位）、手術(shù)精度評價等功能。

影像處理功能：對比影像信息輸入（明確影像學(xué)資料的類型和要求）、三維重建、骨量分析等功能。

手術(shù)計劃功能：對比術(shù)前勾畫全景線、神經(jīng)管等重要解剖結(jié)構(gòu)，計劃種植體位姿、計劃牙冠位姿等功能；術(shù)中是否可調(diào)整手術(shù)計劃。

手術(shù)注冊配準(zhǔn)：對比注冊配準(zhǔn)的類型（如點對配準(zhǔn)、點云配準(zhǔn)；全局配準(zhǔn)、局部配準(zhǔn)；剛性配準(zhǔn)、非剛性配準(zhǔn)等）；明確申報產(chǎn)品注冊配準(zhǔn)的關(guān)聯(lián)技術(shù)、注冊配準(zhǔn)方法、配準(zhǔn)精度等。

手術(shù)導(dǎo)航（定位）功能：對比機械臂系統(tǒng)（如有）定位控制、實時顯示導(dǎo)航信息等功能；明確申報產(chǎn)品是否具有微動識別功能，如有，建議明確其工作原理、實現(xiàn)方式，明確手術(shù)過程中目標(biāo)點變化后的識別和重新定位。

手術(shù)精度評價功能（如有）：明確精度評價方式和評價標(biāo)準(zhǔn)，該功能可與已批準(zhǔn)該功能的同品種產(chǎn)品或臨床公認(rèn)的精度評價方式進行對比。

（6）安全措施

明確申報產(chǎn)品系統(tǒng)安全提示采用聲音提示（如語音）、視覺提示（如界面彈框等）還是力反饋方式等。

如申報產(chǎn)品具有力反饋/力感知功能，建議詳細(xì)闡述工作原理、實現(xiàn)方式等，并明確指令響應(yīng)時間/延遲時間。

（7）機械臂系統(tǒng)（如有）

對比機械臂系統(tǒng)的關(guān)鍵參數(shù)，如機械臂的自由度、關(guān)節(jié)角度、工作范圍（最大空間及有效工作空間）、速度、工作負(fù)載（負(fù)載最大力、末端夾持力）；機械臂位姿準(zhǔn)確度、位姿重復(fù)性等。明確申報產(chǎn)品的機械臂及整機的安全性控制手段及其有效性驗證；明確種植手機等配件與機械臂系統(tǒng)的兼容性。

（四）差異性部分的安全有效性證據(jù)

注冊申請人可將申報產(chǎn)品與一個或多個同品種產(chǎn)品進行對比，詳述二者的相同性和差異性。針對差異性，提交差異不對申報產(chǎn)品的安全有效性產(chǎn)生不利影響的支持資料，從而論證申報產(chǎn)品的安全有效性。

一般來說，不同產(chǎn)品的硬件、軟件、性能等可能存在差異，可根據(jù)需驗證的差異內(nèi)容，設(shè)計合理的驗證試驗，如缺牙模型試驗（包括但不限于）等，論證差異部分的安全有效性。

1. 缺牙模型試驗

缺牙模型試驗通過模擬口腔種植手術(shù)場景和手術(shù)流程、觀察產(chǎn)品的主要功能和相關(guān)性能等，驗證產(chǎn)品是否滿足臨床需求和達(dá)到臨床使用的功能目標(biāo)。

注冊申請人可直接購買成品或使用3D打印的缺牙模型等模擬真實患者情況，在模型特定位置佩戴標(biāo)定組件，將口腔影像學(xué)資料導(dǎo)入、完成結(jié)構(gòu)三維重建，利用產(chǎn)品軟件制定術(shù)前手術(shù)計劃，使用手術(shù)導(dǎo)航定位功能，植入不同類型的種植體，計算種植體植入精度，從而評價產(chǎn)品的種植精度和滿意度，以及產(chǎn)品其他使用性能。

建議選擇不同類型的種植體系統(tǒng)進行驗證，如常規(guī)種植體和非常規(guī)種植體、骨組織水平種植體和軟組織水平種植體、自攻型和非自攻型種植體等，列明所選種植體的結(jié)構(gòu)設(shè)計示意圖/照片及規(guī)格型號、種植體需導(dǎo)入口腔種植手術(shù)導(dǎo)航定位系統(tǒng)的重要尺寸信息、配用的種植工具等信息。如擬限定只能使用與產(chǎn)品專配的種植體，建議說明專用種植體的設(shè)計特點，并可只與該專用種植體進行配用驗證。

明確試驗中種植體使用的上、下頜具體牙位；單牙、多牙種植等建議分別進行測試；建議考慮植入?yún)^(qū)的骨質(zhì)情況不同，分別選取不同密度的骨塊模型進行測試；如宣稱可用于特定牙位或特殊骨質(zhì)條件的種植，需驗證是否可使用相應(yīng)的手術(shù)器械或工具制備特定形狀、深度的種植窩。

一般采用種植體導(dǎo)航定位精度、達(dá)標(biāo)率對產(chǎn)品的種植精度和滿意度進行描述和評價；此外，建議對產(chǎn)品的其他使用性能也進行記錄和評價，如整機操作滿意度、軟件功能評價、工作穩(wěn)定性、整機安全性（包括安全措施）等。

建議由具有相關(guān)資質(zhì)的口腔醫(yī)生進行試驗的手術(shù)計劃、操作、測量和評價。

缺牙模型試驗報告模板可參考附件。

2. 動物試驗

動物試驗可進一步驗證產(chǎn)品的精準(zhǔn)性、可靠性及在活體使用的安全有效性。注冊申請人通過前期研究（如實驗室研究等）對已識別風(fēng)險的控制措施有效性進行驗證后，分析并決策是否需開展動物試驗。產(chǎn)品變更組件及其相關(guān)功能時，若可通過實驗室研究等充分驗證的，可不開展動物試驗，如將激光定位器改為結(jié)構(gòu)光定位器，并在軟件中增加相應(yīng)的結(jié)構(gòu)光注冊配準(zhǔn)功能，可采用模型試驗驗證粗配準(zhǔn)和精細(xì)配準(zhǔn)等結(jié)果。

注冊申請人根據(jù)驗證目的，制定合理的動物試驗方案，開展動物試驗。明確動物模型和動物試驗的具體信息，骨骼發(fā)育成熟的犬、小型豬是目前常用的試驗動物，亦可使用其他適合的動物模型，如具有足夠大小的頜骨以滿足常規(guī)口腔種植手術(shù)、適應(yīng)按人類應(yīng)用設(shè)計的牙科種植體形態(tài)的動物。動物數(shù)量合理，能達(dá)到預(yù)期試驗?zāi)康乃璧淖钌贁?shù)量。

建議由具有相關(guān)資質(zhì)的口腔醫(yī)生作為術(shù)者進行動物試驗的手術(shù)計劃、手術(shù)操作、試驗結(jié)果測量和評價等。術(shù)者將術(shù)后種植體在頜骨中的位置、方向與術(shù)前計劃的位置、方向進行對比，明確產(chǎn)品的定位精度達(dá)標(biāo)值及其設(shè)定的依據(jù)，并對種植體導(dǎo)航定位精度及達(dá)標(biāo)率、種植體植入后即刻穩(wěn)定性、產(chǎn)品的微動識別及其他使用性能（如整機操作滿意度、軟件功能評價、工作穩(wěn)定性、整機安全性）等進行評價。動物試驗相關(guān)評價內(nèi)容、注意事項等可參考缺牙模型試驗。

3. 結(jié)果分析

若申報產(chǎn)品的測試和研究結(jié)果不差于同品種產(chǎn)品，則可收集同品種產(chǎn)品的臨床數(shù)據(jù)集，以證明申報產(chǎn)品自身的安全有效性。若申報產(chǎn)品的部分測試或研究結(jié)果差于同品種產(chǎn)品，需結(jié)合申報產(chǎn)品的擬使用的臨床情況、已上市同類產(chǎn)品的水平、申報產(chǎn)品的臨床數(shù)據(jù)（如有）、臨床診療要求等資料，綜合分析申報產(chǎn)品的臨床可接受性，若已有數(shù)據(jù)無法證明申報產(chǎn)品安全有效，必要時提交自身臨床數(shù)據(jù)。

（五）同品種產(chǎn)品的臨床數(shù)據(jù)

建議參考《醫(yī)療器械臨床評價技術(shù)指導(dǎo)原則》要求，提交同品種產(chǎn)品的臨床數(shù)據(jù)；臨床試驗或臨床使用獲得的數(shù)據(jù)（以下簡稱臨床數(shù)據(jù)）可來自中國境內(nèi)和/或境外公開發(fā)表的科學(xué)文獻(xiàn)和合法獲得的相應(yīng)數(shù)據(jù)，包括臨床試驗數(shù)據(jù)、臨床經(jīng)驗數(shù)據(jù)、臨床文獻(xiàn)數(shù)據(jù)等。臨床文獻(xiàn)數(shù)據(jù)的收集應(yīng)保證查準(zhǔn)、查全文獻(xiàn)，具有可重復(fù)性；臨床經(jīng)驗數(shù)據(jù)收集應(yīng)包括對已完成的臨床研究、不良事件、與臨床風(fēng)險相關(guān)的糾正措施等數(shù)據(jù)的收集。注冊申請人可依據(jù)產(chǎn)品的具體情形選擇合適的數(shù)據(jù)來源和收集方法。

臨床數(shù)據(jù)中如有產(chǎn)品的規(guī)格型號、組件、性能參數(shù)、配用器械、種植類型（即刻種植、延遲種植）、修復(fù)類型、種植體植入精度和滿意度、隨訪觀察時間、不良事件及并發(fā)癥等相關(guān)內(nèi)容，建議列表分析。

三、參考文獻(xiàn)

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　　[2]YY/T 1712-2021《采用機器人技術(shù)的輔助手術(shù)設(shè)備和輔助手術(shù)系統(tǒng)》[S]
　　[3] ASTM F2554-18 Standard Practice for Measurement of Positional Accuracy of Computer Assisted Surgical Systems[S]
　　[4] YY/T 0522-2009《牙科學(xué) 牙種植體系統(tǒng)臨床前評價動物試驗方法》[S]

四、起草單位

起草單位：國家藥品監(jiān)督管理局醫(yī)療器械技術(shù)審評中心

附

缺牙模型試驗報告模板

一、試驗方法概述

需概述模型試驗的設(shè)計目的，并確認(rèn)產(chǎn)品的對比項目及結(jié)果符合產(chǎn)品宣稱的指標(biāo)要求。

二、試驗指標(biāo)

明確產(chǎn)品的定位精度達(dá)標(biāo)值及其設(shè)定的依據(jù)。

一般采用種植體導(dǎo)航定位精度（包括種植體植入點偏差、根尖點偏差、角度偏差）和種植體導(dǎo)航定位達(dá)標(biāo)率，對產(chǎn)品的種植精度和滿意度進行描述和評價。種植體導(dǎo)航定位達(dá)標(biāo)是指種植體植入點偏差、根尖點偏差、角度偏差同時達(dá)到預(yù)先設(shè)定的定位精度達(dá)標(biāo)值。

種植體植入精度具體參數(shù)定義可參考圖1或其他臨床公認(rèn)的方式確定。圖1所示的左側(cè)為種植體術(shù)前計劃位置，右側(cè)為種植體實際植入位置，根據(jù)兩組位置的植入點和根尖點的空間坐標(biāo)即可求得種植體植入點的總誤差、深度誤差、橫向誤差，種植體根尖點的總誤差、深度誤差、橫向誤差，以及種植體的角度誤差。

圖1 種植體植入精度具體參數(shù)定義

此外，建議對產(chǎn)品的其他使用性能也進行記錄和評價，如整機操作滿意度、軟件功能評價、工作穩(wěn)定性、整機安全性（包括安全措施、器械缺陷）等。

整機操作滿意度是指醫(yī)生對口腔種植手術(shù)導(dǎo)航定位系統(tǒng)在試驗過程中的操作滿意度進行評價。軟件功能評價是指醫(yī)生使用產(chǎn)品軟件時對軟件功能使用感受，包括影像數(shù)據(jù)讀取與顯示，創(chuàng)建病例、查詢及管理，手術(shù)計劃制定（種植體位置與姿態(tài)計劃、保存、顯示等），注冊配準(zhǔn)，手術(shù)導(dǎo)航定位操作等。工作穩(wěn)定性是指產(chǎn)品在使用過程中的穩(wěn)定性，通過手術(shù)過程器械是否穩(wěn)定（如機械臂的位姿穩(wěn)定性等）、正常工作，是否存在死機等現(xiàn)象綜合判斷產(chǎn)品的工作穩(wěn)定性。

三、試驗

（一）測試模型

需給出缺牙模型的示意圖，詳細(xì)描述模型的技術(shù)參數(shù)。

（二）試驗方法

需詳細(xì)描述試驗方法。

四、試驗數(shù)據(jù)

列出各項指標(biāo)的試驗數(shù)據(jù)。

五、試驗結(jié)論

匯總申報產(chǎn)品與對比產(chǎn)品的各項試驗指標(biāo)的對比結(jié)果（優(yōu)于/不低于/低于），得出總體結(jié)論，試驗指標(biāo)及對比結(jié)果可以列表形式提供。

六、試驗人員

需明確試驗人員以及審核人員，并在報告中簽名。給出試驗日期和審核日期。建議由具有相關(guān)資質(zhì)的口腔醫(yī)生進行試驗。